아버지께서 공증각서를 잘못쓰셨는데 취소 가능할까요?

안녕하세요.

저희 아버지께서 토지거래로 공증각서를 쓰셨는데 이걸 취소 시킬수 있을지 궁금합니다.

(굉장히 복잡하게 얽혀있습니다)

제일 먼저 24년도 즈음에 저희 산소가 있는 토지가 다른사람의 명의였는데

그 토지를 지인분이 18억의 대출을 받아 매입하시면서 저희 산소는 다른곳으로 옮겨주기로 약속을 하셨습니다.

그 토지를 지인이 창고를 짓고 비싼값에 판매를 하시기로 하셔서 산소를 옮겨드리기로 한거죠

근데 그 산소를 결국엔 다른곳으로 옮기지 못하게됐고 옮기지 못하게 된 연유는 아버지탓이 아니고

그 산소에 작은 할아버지도 같이 계셨기에 당숙이 옮기지 못하게 막았습니다.

지인은 그 토지를 매입하는 과정에서 18억이라는 대출을 받았기에 계속 이자를 내고 있던거죠

그 바람에 1년여정도 아버지와 잦은 다툼이 있으셨고 아버지께서 힘들어하시다가

다른 곳에 비슷한 평수, 비슷한 시세의 토지를 가지고 계셔서 교환하자고 제의를 하셨습니다.

여기서 공증문서의 문제점이 나오게 됩니다.

아버지의 토지와 지인의 토지를 서로 변경하는 과정에서 서로의 차이점이 나오는데

아버지의 토지에는 대출이 없고 지인의 토지에는 18억이 있었다는 점입니다.

이렇게 공증문서가 나왔고 아버지께서는 빨리 끝내고 싶으셨고 지인이 이자로 인해

피해를 보게 된것에 미안함을 가지시고 지인분을 믿었기에 그냥 도장을 찍게 됐습니다. 

아버지께선 18억의 빚이 있는 토지를 가져오시게 되었고 현재까지 18억의 대출 이자를 내고 계십니다.

여기서 끝난게 아니라 교환하기로 했던 아버지의 토지를 담보로 

24억의 대출을 받아달라고 지인이 요청을 했고 그동안의 미안함에 요청을 들어주셨습니다.

현재도 그 토지를 지인이 가져가지 않고 24억이라는 대출 이자도 지인이 2분기를 냈지만

현재는 내지않아 아버지께서 부담하고 계십니다. 

이자를 부담하시기 위해 또 다른 빚을 지게 되셨죠.

이 상황이 오늘에 이르기까지 2년이 지났는데 이 상황을 어제야 가족에게 말씀해주셨습니다.

중간중간에 극단적인 생각도 하시고 유튜브에 검색도 해보셨다고 하더라구요.

저도 정신이 없어서 횡설수설하는데 서로 교환한 토지는 21억에 해당하는 토지이고

21억의 토지를 서로 교환했는데 아버지께선 18억의 빚만 더 안게되셨습니다

공증을 취소할 수 있는 방법이 있을까요?